采集盒使用说明

环境与接法

头戴插好后通常 1 秒内认到。管理密码出厂为 6666。以屏幕大按钮为准。手套和手环插在同一个 USB 口上时，手环的左右跟这只手套走。两只手环都被记成同一侧时，口序靠前的那只留下，另一只改到对面。没写左右序列号时，按 USB 口的顺序认左右。

采集员界面

待机一整屏：右上角齿轮、中间绿色大按钮、底下已连接和 Wi‑Fi。2 秒内松开，按顺序走：开始预览 → 开始录制 → 停止录制。按住约 3 秒打开「后处理 / 上传」。

盒子侧面的 REC 键接到录制程序。按一下开始录，再按一下停止。屏幕上的红色大按钮仍是先预览再开录。红外遥控器不听侧面这个键。

待机

绿色 ✓ 表示该镜头闪存里已经有标定：头戴是内外参，腕部是该侧内参，手套是这只手已经标定过。没有 ✓ 仍可录制；开录时盒子会再读一次镜头，读不到就用同一序列号上次成功的缓存。插上左右腕时，同一行写成「双目RGB ×1✓ + 腕部 L ×1✓ + R ×1✓」。插上手环写成「左手肌电」或「右手肌电」。没插相机时，同一位置写「未检测到相机」。

待机上的 Wi‑Fi 以「无线已经关联」为准：连上或断开会当场刷新，不再卡着旧状态。主页和 Wi‑Fi 页都画四格信号条，旁边的百分比跟着信号强弱走。点「点击可更换网络」会整页换成选网列表；已连的网络左边有勾。只有真要换网才按「连接」。

预览对准

点「开始预览」后，标题变成蓝色「预览对准」，中间是头戴左右拼在一起的画面。再往下滑，蓝按钮变成「开始录制」。

Type-C 没插到底时，预览仍可能出一张模糊画面，白字仍写「未检测到相机」。插紧后再点「开始录制」。

录制中 / 正在保存

头戴被认到之后，点「开始录制」：标题变成红色「录制中」，大按钮变成红色「停止录制」，并尽快播语音。没插卡时也会尽快播语音。插着手套时，对齐姿态之后接着播「请保持握拳2秒再松开」，再播「现在请开始任务」。不插手套不播这两句。

录制中无触摸，屏幕会按向导里设的秒数只关背光。点一下屏幕会亮，这一下不停录。亮了之后再点红色「停止录制」才停。常亮更热。

IMU（惯性测量单元）是头戴里的陀螺和加速度计。头戴每一帧底下画了一条黑白格子带，停录后由「录制后自动解码」解开。只插头戴约 280–300 次/秒；同时插腕部约 88 次/秒。

建议每台盒子、每条接法先录约 20 秒 再停，打开场目录确认文件在变大，再开始正式采。

长按：后处理 / 上传

待机或预览时长按约 3 秒。处理时等它走完再开下一场。随时可暂停回去录。

导出到硬盘

保存完一场之后，把场目录拷到 USB 硬盘带走。硬盘插在 USB-A 分线器上（腕部相机也走这个口，留一个空位给硬盘）。硬盘先用电脑格式化成 exFAT。一场整夹拷走：头戴、腕部、手套、手环、场根上的 json，含还没封好的那一夹。不拷预览小视频。

配置向导里打开「USB 硬盘自动导出」，「导出后删本地」保持关：拷完之后机内还留着一份。若管理里打开了「导出后删本地」，校验成功后机内那份会删掉，硬盘成为这一场的唯一副本。

1. 等屏幕回到待机（「正在保存」走完）。
2. 把硬盘插到 USB-A 分线器。
3. 自动导出开着：整屏换成「正在传输到硬盘」，按场拷贝并校验。录制中插上，会先写「检测到硬盘」，停录保存完再开始。
4. 自动导出关着：弹出「检测到 USB 硬盘」，点「立即导出」开始拷，或「暂不导出」先继续录。
5. 屏幕写「导出完成，硬盘可安全拔出」之后再拔盘。

已经配好云端时，待机长按约 3 秒选「只做上传」，场目录会传到云上。某一场要单独拷：齿轮 → 密码 6666 → 文件 → 导出。扫码填人和上云的按法在下面两节。

扫码填写采集员和任务

采集员姓名、地址、身高、体重、利手，以及这场要做的剧本，写进每一场的 metadata.json。不填也能录，这些字段是空的。

手机和盒子连同一个 Wi‑Fi。齿轮 → 密码 6666 → 高级设置，主页往下点「手机打开盒子」。黄条写着当前 Wi‑Fi 名称。用手机自带相机扫屏幕上的码，打开采集网页，在网页里填采集员和这场任务。这一台现在扫出来是 atta 采集网页。扫完点「确定」关掉。

同一页往上还有「采集员信息」，可以在盒子上直接改，不用手机。点进去是一张表：供应商、采集员姓名、地址、设备 ID、采集员 UUID、身高、体重、利手、性别。再往下是「本场剧本」：剧本 ID（逗号分隔）和剧本组。改完点「保存采集信息」。点「取消」不保存。开录前的登记步骤见「采集员指引」。开机时如果还没填采集员，盒子会自己弹出扫码。

上云

云端就是录像要传到的网盘。齿轮 → 6666 → 高级设置，主页上点「云端」卡片，填好并测试通过。卡片上会写出桶名和地域。没配好时，边录边传和一键上云都会失败。

边录边传在主页再往下的上传策略里。打开之后：正在录的时候先暂停上传，空下来再把没传完的传上去。旁边「传完删本地」要先开边录边传，打开后传完就删机内那份。「录完自动解码」是停录后当场解开头戴里的陀螺数据。边录边传和影子文件只能开一个，开一个会关掉另一个。

某一场要马上传：齿轮 → 6666 → 底部「文件」。上面「批量一键上云」传列表里还没传的场。每场右边的「一键上云」只传这一场。「暂停上云」停掉正在传的，再点一键上云可以继续。正在录、还没封好的那一段不传。待机上正在边录边传时会写出上云进度。

已经配好云端时，也可以在待机或预览长按约 3 秒，选「只做上传」或「后处理并上传」。处理时等它走完再开下一场。

首次开机自动走。之后：齿轮 → 6666 → 重新运行配置向导。每页左上角为「步骤 n/12」。未接硬件也可以先勾选。只有步骤 12 点「完成配置」才把勾选写入盒子。拍屏幕、试界面请用「上一步」退出。

亮度、以及管理菜单里的「导出后删本地」，点了会立刻写进盒子，向导没走完也会记住。

步骤 1/12 选择语言

步骤 2/12 选择采集源

决定之后默认录哪些路。可多选。UMI Gripper 与「腕部相机」互斥：勾一个会踢掉另一个。使用腕部相机时勾 双目 RGB + 腕部相机。使用手套时勾 双目 RGB + EMF+触觉手套，不要同时勾腕部相机。

步骤 3/12 插入腕部相机

仅当步骤 2 勾了腕部、且没勾 UMI 时出现。左右腕接到 USB-A 分线器，点「重新检测」。腕部相机只要插上，待机就会显示，开录也会写进这场；这一步是让你确认线已经插好。

若步骤 2 勾的是 UMI，这一页改成夹爪配对：夹爪插 USB-A，点「发送 Wi‑Fi 凭据」。盒子没网时夹爪配不上。使用有线腕部时跳过这一页。

步骤 4/12 手部实时追踪 / 无手自动停

手部追踪和边录边传同时开时，录制时实时预览会被锁住。

步骤 5/12 谁来连接 WiFi

不连网就不能边录边传、不能扫码配对手机。选了 UMI 时必须先让盒子在线，不能跳过。

步骤 6/12 手机配对

没出码时页面会写原因：还没连 Wi‑Fi，或已经连上但还没有局域网地址。连上后稍等、点刷新即可。

这一页和齿轮里的「手机配对（扫码）」是同一组选项，三档都要手机和盒子连同一个 Wi‑Fi：

采集员信息在高级设置里填写本机档案：供应商、姓名、地址、身高、体重、利手，写入这一场的 metadata.json。开机还没填时，会弹出扫码，提示先配置任务信息。

步骤 7/12 云端上传

已经填过的显示白字。没填的格子是灰字「未填写」。保存时密钥、Region、Endpoint 如果空着，会继续用原来那份，不会被清掉。空着点下一步：文件只留本地。测试通过后再开边录边传。也可之后在高级设置云端卡片里选 AWS / 国内云。「录完自动解码」在下一步。

步骤 8/12 边录边传

步骤 9/12 USB 硬盘自动导出

步骤 10/12 影子文件 / 交付目录导出

步骤 11/12 分段时长、熄屏、亮度

步骤 12/12 确认配置

建议摘要：双目 RGB，加上现场要用的手套或手环；手部追踪按现场开或关；边录边传按云端是否已配好来开；影子关；分段 10 分钟；熄屏 30 秒；USB 自动导出开、保留本地。

管理密码与菜单

高级设置 · 主页

手部追踪和边录边传同时开时，实时预览会被锁住，界面上无法再打开。

录制 / 文件 / WiFi / 蓝牙 / 手套

刷机

新盒子、或需要整机重装时，从「下载」页取对应系统的固件包。刷的时候屏幕没有图形向导，按下面做即可。

Windows

1. 下载「采集盒固件 · Windows」，解压到英文路径，例如 D:\box-flash。进入解压出来的那一层文件夹，再双击刷机文件。
2. 用 USB 线把采集盒接到这台电脑。刷机时只接盒子。
3. 双击 FLASH.bat（或 一键刷机.bat）。
4. 按黑色窗口里的提示往下走，等它结束。整包大约九十几 MB，安装可能要几分钟。
5. 窗口写 Flash done / 刷机结束，且采集盒屏幕出现「数据采集盒」，即成功。

包里已经带了刷机工具，一般不必另装软件。若窗口提示找不到命令，把解压后的文件夹路径发给技术支持。

Mac

1. 先安装 adb：

brew install android-platform-tools
adb devices

预期有一行带 device。看到这一行再开始刷。

2. 下载「采集盒固件 · Mac」，解压。
3. 双击 一键刷机.command。若系统拦截，在「系统设置 → 隐私与安全性」里允许打开。
4. 终端会自己往下走。刷完屏幕应显示「数据采集盒」。

刷完后：齿轮 → 密码 6666 → 配置向导勾双目 RGB 和腕部相机；若要上传，在高级设置里填云端并测试。

录制结束后再刷机。

采集盒 + 双目

只插头戴。USB 带宽全留给头戴，IMU 约 280–300 次/秒。

1. 头戴插盒子 Type-C，插紧到底。
2. 待机出现「已连接：双目RGB ×1」。绿色 ✓ = 镜头闪存里有内外参。
3. 向导只勾「双目 RGB」。

开录时盒子从头戴闪存读内外参，写成这场的 stereo/stereo_calibration.json。

头戴要标什么

在电脑上用「下载」页里的相机标定工具包。Windows 双击 START.bat；Mac 可运行 tools/START.sh。把整个文件夹解压到纯英文短路径，例如 D:\calib。一次只插一台。包里已带运行环境，Windows 不必另装。窗口里全绿再写入。

内参是这只眼睛看得多远、画面中心在哪（焦距 fx/fy）。极线是左右两只眼睛对上之后，同一个点上下差多少。IMU是头戴里的陀螺；这一步算旋转和时间差。

头戴画面 4000×1200：左边 160 像素码带，然后是右目 1920，再是左目 1920。写入与录像原像素一致。

① 双目（内参 + 极线，同一次算）

头戴戴稳。整块板举在两眼正中间大约 25–35cm。认出板就变绿，自动留静帧；近、远、四角、轻轻左右倾各停一下。满约 12 张自己停。预览左右眼都能看见板（share≥6）。

② 相机与 IMU

板平放桌上。画面亮了再慢慢点头 / 摇头 / 侧倾约 60 秒。这一步先录像，停了再抽帧。预览大约十几帧/秒。双目已经通过的话，这里只重做这一步。

残差大：板放桌上，转慢一点，录满 60 秒。找不到头戴：拔掉腕部，允许桌面应用用相机，关掉微信 / 浏览器。寄回请压缩 work\ 里那一次的整夹。

只双目先录 20 秒看什么

• stereo/stereo_000000.mkv 在变大，画面 4000×1200，有效帧率 ≥ 28 帧/秒
• stereo/stereo_calibration.json、stereo/stereo_000000_imu.csv 都在
• 不应有 wrist_left/、wrist_right/
• 录制中 IMU 约 280–300 次/秒

采集盒 + 双目 + 腕部

头戴插 Type-C。左右腕走盒子上的 USB-A 分线器。

1. 左腕 11.、右腕 12.。
2. 向导勾双目 + 腕部；第 3 步点「重新检测」，看到左右再下一步。
3. 高级设置 → 蓝牙点亮「USB 腕机」。
4. 待机类似：已连接：双目RGB ×1✓ + 腕部 L ×1✓ + R ×1✓。录制中再加 IMU 88Hz。

腕部插上后跑 USB 2.0（480 Mbit/s）。插了手套时盒子不会录腕部，见「采集盒 + 手套」。

腕部要标什么

腕部没有陀螺，不做极线，只标这一只眼睛的内参。左腕、右腕分开做，一次只插这一只，拔掉头戴。新机按窗口顺序：先写左右编号，再升级镜头固件，再采内参。

① 分左右（写 USB 编号）

出厂编号是 01.00.000。先写成左腕 11.00.xxx、右腕 12.00.xxx，采集盒才分得清左右。已经是 11.00 / 12.00 就跳过。这一步在升级镜头固件之前做。

② 升级镜头固件

新机按窗口升级镜头固件，采集画面才是 1920×1200。已经升过就跳过。

③ 内参

采集画面 1920×1200；写入镜头的内参按设备录像 1920×1080（上下各裁 60 行，cy 减 60）。打开预览，绿了自动留图；近、远、四角、左右倾。满约 12 张自己停。AprilTag 板同样要正着摆：印字朝上、能顺着读，不要横放或倒放。

开录时盒子会把头戴节点和左右角色钉住。录制中腕部掉线重连，按序列号找回左手 / 右手，不会把左手视频写进 wrist_right/。

接上腕部后先录 20 秒看什么

• 头戴 mkv 以及左右腕 mkv 都在变大
• 腕部 1920×1080，有效帧率 ≥ 28 帧/秒。大约 5 帧/秒是误选了未压缩，这场作废
• IMU 约 88 次/秒（≥ 70 过关）
• 各路时长差不超过约 2 秒

腕部中途掉线

相机会自己重连并开新段，例如 wrist_000000.mkv、wrist_000001.mkv。段和段之间那几秒画面空着。场目录根下若有 .wrist_split，交付前人工看一下。内核日志出现 Maybe the USB cable is bad?：换线。

采集盒 + 双目 + 手套

头戴插 Type-C。手套走盒子上的 USB-A（左右各一只，线不要插反）。这是带五个指尖位置和掌心压力格子的有线手套。向导里名字叫「EMF+触觉手套」。

1. 向导勾 双目 RGB + EMF+触觉手套。不要同时勾腕部相机。
2. 手套 USB 插上，待机出现「右手手套」或「左手手套」。绿色 ✓ = 这只手已经标定过。
3. 标定不在插上时弹出。齿轮 → 6666 → 高级设置 → 底部「手套」。

手套要标什么

标定在盒子屏幕上做，不用电脑上的相机标定工具包。目的是量出这只手的手掌尺寸，后面才能把五个指尖实时解成 21 点手部骨架（手腕 1 个点 + 拇指 / 食指 / 中指 / 无名指 / 小指各 4 个点，从根到尖）。

不标定也能录：五个指尖位置和掌心压力照样写入。但 21 点骨架会按别人的手掌尺寸来算，换人戴或换了一只手套就会一直偏。新手套、换人、或待机问「存的标定是另一只手套做的」时，重新标一次。

七个动作，一只手大约一分钟

底部「手套」页，标题是「EMF+触觉手套标定」。左右手分开做，上面两个按钮切换。当前这只手显示「已标定」就可以去录；显示「需要标定」就按提示做动作。

每个动作：摆好 → 点「摆好了，确认」。前 3 个必做，后 4 个捏合可以点「跳过这一步」。屏幕上会写出要摆的姿势。

做完会提示手掌尺寸已装载，点「确认」。左右都戴就换另一只手再做一遍。

一场里手套有哪些数据

向导勾了手套、USB 已连接之后，场目录会多 glove_left/ 和 / 或 glove_right/（只戴一只就只有对应那一侧）。大约 125 次/秒。时间和头戴视频同一零点，可以按秒对上。

不标定也会写：原始 bin、指尖位置、压力格子、弯曲。标定之后才可靠的：21 点骨架（实时画在手套页上；录制时由盒子按这份手掌尺寸来解）。

接上手套后先录 20 秒看什么

• 待机已连接行有「左手手套」和 / 或「右手手套」，标定过的带绿色 ✓
• 场目录出现 glove_left/ 或 glove_right/，glove_000000.bin 在变大
• 头戴 stereo/stereo_000000.mkv 仍是 4000×1200，IMU 大约 280–300 次/秒（不要掉到几十）
• 不应出现 wrist_left/、wrist_right/（这套接法不录腕部）

采集盒 + 双目 + 肌电手环

手环戴在手腕上，用 USB 线插到采集盒，量的是前臂 18 路肌肉电，外加手环自己的陀螺和加速度。它和手套、头戴写进同一场，时间零点相同。向导里的名字是「肌电手环」。

1. 向导第 2 步勾上「肌电手环」。高级设置主页的采集源里也可以直接点亮，点了就生效。
2. 手环 USB 插到采集盒的 USB-A。待机已连接那一行出现「左手肌电」或「右手肌电」。和手套同一条线时，手套在右手，这只手环也记成右手。
3. 左右跟同一条线上的手套。手套在右手，这只手环就记成右手。两只手环都被记成同一侧时，插在更靠前那个口上的留下，另一只改到对面。没写左右序列号时，按 USB 口的顺序认左右。
4. 先录约 20 秒再停。文件页这场下面应有「左腕肌电」或「右腕肌电」。

肌电大约每秒 2000 次，手环上的惯性大约每秒 200 次。屏幕上的次数是整场平均。没在录的时候手环串口会关掉，开录再连。

录制中手环拔掉：盒子会像腕部掉线一样语音提示，报几次之后停录，并把已经录下的切成段。插回去之后新的一段继续写。

10 分钟分段时，头戴每段一份视频。手套和手环按这场开头的钟，在停录时切进对应的 _01、_02，不会把整场手环文件复制进每一包。

一场里手环有哪些数据

向导勾了手环、USB 已连接之后，场目录会多 emg_left/ 和 / 或 emg_right/（只戴一只就只有对应那一侧）。时间和头戴视频同一零点，可以按秒对上。

接上手环后先录 20 秒看什么

• 待机已连接行有「左手肌电」和 / 或「右手肌电」
• 场目录出现 emg_left/ 或 emg_right/，emg_000000.f32 在变大
• 头戴 stereo/stereo_000000.mkv 仍是 4000×1200
• 文件页这场卡片上有「左腕肌电」或「右腕肌电」

一场录像里有什么

目录名：recording_primary_<设备号>_YYYYMMDD_HHMMSS。勾了哪些采集源，场目录里就多哪些子目录。导出交付文件时还可以在根上再出一套 recording_*.mp4 和 qc.csv。

只双目 RGB

recording_primary_<device_id>_20260912_153000/
  metadata.json
  stereo/
    stereo_000000.mkv              头戴左右拼在一起，4000×1200，H.264
    stereo_000000_imu.csv          当场解开的头戴运动数据
    stereo_calibration.json        头戴内参+外参+极线指标
    dmesg.txt                      这一场全程内核日志

不应出现 wrist_left/、wrist_right/、glove/。

双目 + 腕部

上面全部都在，另外增加：

  wrist_left/
    wrist_000000.mkv               左腕 1920×1080 H.264
    meta.json                      该手分段列表（掉线重连会变长）
  wrist_right/
    wrist_000000.mkv
    meta.json
  .wrist_split                     若存在：腕部中途断开过

掉线重连后同一手里会有 wrist_000001.mkv 等后续段。

双目 + 手套

只双目那一套都在。向导勾了「EMF+触觉手套」、USB 已连接之后，再增加（左右都戴就是两个子目录）：

  glove_left/                      或 glove_right/
    glove_000000.bin               原始帧
    glove_000000_index.jsonl       每帧在 bin 里的位置和时间
    glove_000000_emf.jsonl         解开：5 指尖、34×32 压力、19 路弯曲、手套陀螺
    meta.json
    t0.json                        和视频第一帧对齐的零点

标定写在盒子里，换人戴或换手套要重做。不标定也能录指尖和压力；21 点骨架要标过才准。插了手套就不会写 wrist_left/、wrist_right/。

双目 + 手环

只双目那一套都在。向导勾了「肌电手环」、USB 已连接之后，再增加（左右都戴就是两个子目录）。可以和手套在同一场：

  emg_left/                        或 emg_right/
    emg_000000.f32                 18 路肌肉电，微伏
    emg_000000_t_rel_s.f64         相对这场零点的秒
    imu_000000.jsonl               手环自己的惯性
    meta.json
    t0.json

文件页标签写「左腕肌电」「右腕肌电」。

交付后的文件名

开启「交付目录导出」或工作站导出后，出现在场目录根上：

影子模式默认关：需要小预览时在工作站另做。盒子上开「休息后生成」才会在空闲时出影子。

存储卡、IMU、低电

有卡且空闲 ≥ 2 GB：新场写卡。没卡写机内。卡没挂好会明说，不会默默改写机内。卡格式化成 exFAT。电量 3% 自动关机。

只插头戴却接近 0，或开录后反复喊「头戴运动数据没在记」：盒子会自动重试。不会因为丢 IMU 自动停录。停录时若表格只有表头，会拦住上传并播「这次没记下头戴运动，请重录」。

下载

点按钮就会开始下载。固件包比较大，请用电脑、稳定网络。

刷机步骤见「刷机」。标定怎么做、看哪些数字，见「采集盒 + 双目」「采集盒 + 腕部」「采集盒 + 手套」。手部检测等算法包见最后一栏「开源算法」。

常见问题

头戴插上很久才认到

先插紧 Type-C。

电脑认不到盒子

相机、手套或分线器插着时，刷机电脑往往认不到盒子。先拔掉再刷。

待机写 WiFi 未连接

以「无线已经关联」为准，连上或断开应当场刷新。主页和 Wi‑Fi 页看四格信号条和百分比。

预览有画面，仍写未检测到相机

把 Type-C 拔掉插紧后再点「开始录制」。

IMU 只有大约 88 次/秒

插着腕部相机时约 88 次/秒；只插头戴，或头戴加手套、没插腕部，约 280–300 次/秒。保持「录制后自动解码」打开。

手套插上了，待机却没有「左手手套 / 右手手套」

看向导或高级设置是否点亮了「EMF+触觉手套」。USB 拔下来等 3 秒再插。屏幕手套页若写「手套没反应」，同样拔插。

手环插上了，待机却没有「左手肌电 / 右手肌电」

看采集源里「肌电手环」是否点亮。线插在采集盒的 USB-A 上。两只都显示同一侧时，拔下一只换一个口再插：口序靠前的那只留下，另一只会改到对面。

不标定手套能录吗

能。五个指尖和掌心压力会写入。21 点骨架要标过才按这只手的尺寸来算；换人戴或换手套请重标。标定在底部「手套」页，插上时不再询问。

熄屏之后点一下没停

这一下只把背光打开。屏幕亮了，再点红色「停止录制」，或者按侧面 REC。

文件页停在「上传中」

点「暂停上云」。列表离开上传中之后，再点「批量一键上云」继续。正在录的那一段要等封好才传。

风扇关机后还在转

软件会把 PWM 拉到 0。风扇若是 5 V 直供电、没有 PWM 线，要改硬件。

写入标定失败 0x8005

关预览，只插这一台，等 2 秒再写。

试界面时怎么退出向导

用「上一步」退出。只有「完成配置」才会改采集源。

开源算法

在电脑上对着导出的录像跑，不装进采集盒。这是开源基线，方便自己复现：看手里 21 个点在哪、把左右目拆开、把头戴码带解成表格。

手部检测

每只手 21 个像素点：0 是手腕，拇指 / 食指 / 中指 / 无名指 / 小指各 4 点，从根到尖。编号和业界常用的手部关键点一致。头戴会先裁掉左边 160 像素码带，再在对应那只眼睛的 1920 宽画面上跑；默认左目（母带最右边那一块）。--eye right 或 --eye both 改右目或两眼。腕部 1920×1080 录像直接跑整幅画面。

python detect_hands.py 录像.mp4
python detect_hands.py 一场recording_目录

写出 out_hands/hands_overlay.mp4（骨架画在画面上）和 hands.jsonl（逐帧坐标）。模型是 MediaPipe Hands。

双目拆分

头戴原始画面 4000×1200 的排布是：左边 160 像素码带 + 右目 1920 + 左目 1920。脚本先裁掉码带，再按右、左切开。从正中间 2000 切开，会把右目撕掉一条。

python split_stereo.py 头戴.mkv

写出 out_split/left.mp4、right.mp4（各 1920×1200）。腕部是单目，不用拆。

头戴码带解码

那条 160 像素黑白码带里是陀螺仪和加速度计。盒子停录时「录制后自动解码」通常已经写成 stereo/*_imu.csv。这个脚本用来补解，或自己验一版。解码用整幅 4000 宽的母带，不要先裁。

python decode_imu.py 头戴.mkv -o imu.csv

也可以丢一张从录像里截的 png / jpg。