套件怎么接

Brain 是中枢。头戴双目和采集盒成套；腕部和 UMI 夹爪选配。RGB-D 头戴、弯曲手套、触觉手套仍可按项目配置。

模块	现役默认	怎么配
眼 Eyes	双目 RGB，4000×1200 左右拼接，全局快门，约 150 g，H 130° / V 90°，基线约 60 mm	与 Brain 成套
脑 Brain	RK3576，800×480 触摸屏，Wi-Fi + 蓝牙	与 Eyes 成套
腕 Wrist	左右各 1080p @ 30 fps、130°，有线	选配
手 Hands	UMI 平行夹爪；弯曲 / 触觉手套按项目	选配

核心特性

1. 触摸屏优先。预览、开停录、存储、Wi-Fi、配对都在盒子上完成。
2. 一键录制。屏幕大按钮与机身 REC 相同：预览 → 录制 → 停止。
3. 手是否在画面里。录制中实时检查；手离开视野时喇叭提醒。
4. 一键云上传 / 插盘导出。录完可在屏上上传，或插硬盘自动拷走。
5. 多流对齐。左右目与 IMU 在帧边界硬件同步；腕部有线进同一盒子。
6. 出厂标定。内参、立体基线、IMU↔相机写入 stereo_calibration.json。
7. 分段不停场。按时长换文件，整场仍在录。续航约 10–12 小时。

眼 Eyes

被动双目、全局快门。适合多机、多光照、高速手部。深度用后处理视差计算，不必重采。主动红外 RGB-D 要更稳的光照，多台之间还会红外互扰，因此不是现役默认。

项	规格
类型	被动双目 RGB，双全局快门
重量	150 g
合成分辨率	4000×1200（单眼 2000×1200）
帧率	最高 60 fps；出厂写入约 30 fps H.264
视场	水平 130° / 垂直 90°，微畸变
立体基线	约 60 mm
IMU	6 轴，约 280–300 次/秒（同时接腕部时约 88 次/秒）
同步	左目 + 右目 + IMU，帧边界硬件触发
接口	USB-C，总线供电
工作温度	0–50 °C（典型）

RGB-D（按项目）

项	规格
彩色 / 深度	1280×720 @ 30 fps，深度 16-bit 毫米
深度范围	0.2 m – 10 m
空间精度	≤ 1.5% @ 2 m（90×90% ROI）
红外	主动结构光 / 散斑
快门 / 视场	卷帘；约 90° / 65°

脑 Brain

项	规格
SoC	Rockchip RK3576（4× A72 + 4× A53，最高约 2.2 GHz）
GPU / NPU / 内存	Mali-G52 三核；NPU 双核；2 GB
系统	Ubuntu 24.04 LTS
显示	800×480 触摸屏
无线	Wi-Fi 2.4 / 5 GHz + 蓝牙
接口	USB-C 插头戴；USB-A 接腕部 / 硬盘导出
存储	标配 256 GB，支持存储卡扩容（exFAT）
续航 / 充电	约 10–12 小时；USB-C PD 9V/2A
按键	PWR 开关机；REC = 预览 / 录制 / 停止

腕 Wrist

项	规格
分辨率	1920×1080 @ 30 fps
视场	130° 微畸变
连接	有线到采集盒，不能单独录
识别	出厂号 11. 左、12. 右
写入	wrist_left/、wrist_right/，H.264

手 Hands

UMI 夹爪：平行夹爪一对。每只含 Wi-Fi、蓝牙、UVC 时钟、6 轴 IMU、开合行程、夹爪 6DoF、工作区鱼眼 RGB。可单独采，或与 Eyes+Brain 对时。

弯曲手套 / 触觉手套（按项目）

弯曲手套（姿态）	触觉手套（接触）
19 点（15 关节 + 4 指蹼），0°–120°，±2%	标配 400 点，可升 600
蓝牙连采集盒	USB；200 Hz，可升 400 Hz
可选 9 轴 IMU	触发力 30 g，每点最大 1500 g

一场录像里有什么

目录名：recording_primary_<设备号>_YYYYMMDD_HHMMSS

recording_primary_<device_id>_20260912_153000/
  metadata.json
  stereo/
    stereo_000000.mkv          头戴左右拼在一起，4000×1200，H.264
    stereo_000000_imu.csv
    stereo_calibration.json
    dmesg.txt
  wrist_left/  wrist_right/    选配
  glove/                      选配

RGB-D 项目仍可能是 color_*.mkv + depth_*.mkv。采集员界面见 采集盒使用说明。

部署

• 环境：工厂、酒店、养老、厨房、实验室。
• 服务：现场部署、操作员培训、标注与训练管线对接。
• 可选：客户公钥加密写盘；更大容量存储。

How the kit connects

Brain is the hub. Eyes ship with Brain. Wrists and UMI grippers are optional. RGB-D headsets and bending/tactile gloves remain project configurations.

Module	Shipping default	How it ships
Eyes	Stereo RGB, 4000×1200 side-by-side, global shutter, ~150 g, H 130° / V 90°, ~60 mm baseline	Paired with Brain
Brain	RK3576, 800×480 touchscreen, Wi-Fi + Bluetooth	Paired with Eyes
Wrist	1080p @ 30 fps, 130°, wired	Optional
Hands	UMI grippers; bending/tactile gloves by project	Optional

Features

1. Touchscreen-first. Preview, record, storage, Wi-Fi, pairing — all on the box.
2. One-button record. On-screen button and the body REC key: preview → record → stop.
3. Hand visibility. Live check; speaker warns when hands leave view.
4. Upload / drive export. Cloud from the screen, or auto-copy to an attached drive.
5. Hardware sync. Left, right, and IMU at frame boundaries; wrists share the same take.
6. Factory calibration in stereo_calibration.json.
7. Chunked sessions. New files on a timer; the take keeps running. About 10–12 h runtime.

Eyes

Passive stereo, global shutter. Works under mixed light and scales to many operators. Depth can be computed later. Active IR RGB-D is a project option, not the default.

Item	Spec
Type	Passive stereo RGB, dual global shutter
Weight	150 g
Combined resolution	4000×1200 (2000×1200 per eye)
Frame rate	Up to 60 fps; ships at about 30 fps H.264
FOV	H 130° / V 90°, minimum distortion
Baseline	~60 mm
IMU	6-axis, about 280–300 Hz (about 88 Hz with wrists attached)
Link	USB-C, bus-powered
Temperature	0–50 °C typical

RGB-D (project option)

Item	Spec
Color / depth	1280×720 @ 30 fps, 16-bit mm
Range / precision	0.2–10 m; ≤ 1.5% @ 2 m (90×90% ROI)
IR / shutter	Structured light; rolling shutter; ~90° / 65°

Brain

Item	Spec
SoC	Rockchip RK3576 (4× A72 + 4× A53, up to 2.2 GHz)
GPU / NPU / RAM	Mali-G52 (3 cores); dual-core NPU; 2 GB
OS	Ubuntu 24.04 LTS
Display	800×480 touchscreen
Wireless	Wi-Fi 2.4 / 5 GHz + Bluetooth
Ports	USB-C for Eyes; USB-A for wrists / drive export
Storage	256 GB standard; SD-card expansion (exFAT)
Battery / charge	About 10–12 h; USB-C PD 9V/2A

Wrist

Item	Spec
Resolution	1920×1080 @ 30 fps
FOV	130°, minimum distortion
Connection	Wired to Brain, not standalone
IDs	11. left, 12. right
Files	wrist_left/, wrist_right/, H.264

Hands

UMI grippers: a parallel-jaw pair. Each unit: Wi-Fi, Bluetooth, UVC clock, 6-axis IMU, aperture, 6-DoF pose, workspace fisheye RGB. Standalone or time-matched to Eyes+Brain.

Bending / tactile gloves (project)

Bending (pose)	Tactile (contact)
19 points, 0°–120°, ±2%	400 points, upgradable to 600
Bluetooth to Brain	USB; 200 Hz, up to 400 Hz
Optional 9-axis IMU	30 g activation; 1500 g max per point

On-disk layout

recording_primary_<device_id>_YYYYMMDD_HHMMSS/
  metadata.json
  stereo/stereo_000000.mkv
  stereo/stereo_000000_imu.csv
  stereo/stereo_calibration.json
  wrist_left/   wrist_right/     # optional
  glove/                        # optional

Operator UI: capture-box manual.

Deployment

• Sites: factories, hotels, care homes, kitchens, labs.
• Support: on-site deploy, operator training, labeling pipelines.
• Optional: customer-key encryption; extra storage.